海川码垛机器人抓手，又称终端执行器、夹具和机械抓手，是码垛机器人的重要组成部分。智能机器人抓手夹具的设计一般采用图像系统来识别工件的尺寸，并使用伺服电机来调整夹板之间的距离。整体包括主框架、气缸、两个夹板和伺服电机。
夹板用于夹紧工件，其特点是图像控制系统和调整夹具距离的机构。图像控制系统识别工件的尺寸，并控制伺服电机。调整夹板距离的机构由气缸、两个齿传动杆、两个活动板和齿轮组成。齿轮与两个齿传动杆啮合，气缸连接其中一个活动板。齿传动杆的一端通过直线轴承与活动板连接，另一端固定在另一个活动板上，活动板与两个夹板连接。
目前，人工码垛的形式和运输不仅劳动密度高、生产节奏慢、成本高，而且功能单一，仅适用于单个或多个材料的码垛。对于材料的包装材料，如隔板、顶板或堆垛板，需要设置夹具进行运输或手动搬运，这大大提高了成本和运营成本，因此，海川码垛机器人的应用越来越广泛。根据抓取物体的形状、尺寸、重量、材料和操作要求，有多种结构形式，如夹具材料抓取、吸盘材料爪、模拟多手指抓取、夹板支撑抓取等。根据产品包装是纸箱、编织袋、桶、散装、重量、单面积大小等，分为瓶爪、钳爪、快门爪、吸盘爪、瓶、堆叠爪、夹、抓爪、桶爪等：
码垛机器人的抓手设计需要从多个方面考虑，如抓手工作目标的重量、尺寸和材料。对于不同对象的工件，选择不同的爪子。例如，板材工件可以采用真空吸附；磁性吸盘可用于磁性介质；对于pvc材料袋，采用夹紧式。
机器人的经济工作模式采用电力、气动和液压作为电源。所涉及的结构及其制造、使用和维护成本不同。现场环境提供的电力可以降低制造成本。码垛机器人型号的选择，机器人的负载能力和工作半径，机器人的惯性，机器人的价格，考虑到抓手的设计。
本文海川码垛机器人的设计浅谈：